[공학기술] 기구학[로봇 운동학] > bttimes1

[공학기술] 기구학[로봇 운동학]

페이지 정보

작성일 20-07-02 21:16

본문

2) 기구학의 목적

각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 theory 을 사용하여 규명하는데
목적이 있으며 해석을 위해서는 다음과 같은 가정이 필요하다.

② 상대 좌표계 (Relative Coordination System)
: 국부 좌표계 라고도 하며, 물체의 이동…(drop)
[공학기술] 기구학[로봇 운동학]

[공학기술] 기구학[로봇 운동학]

Download : [공학기술] 기구학[로봇 운동학].hwp( 81 )

[공학기술] 기구학[로봇 운동학] , [공학기술] 기구학[로봇 운동학]공학기술레포트 , [공학기술] 기구학[로봇 운동학]

레포트/공학기술

순서

[공학기술],기구학[로봇,운동학],공학기술,레포트
다.
② Manipulator 는 느리게 움직여 관성을 무시 할 수 있다

3) 기구학의 분류

정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것.
⇒ 해가 하나만 존재 한다.
② Manipulator 는 느리게 움직여 관성을 무시 할 수 있다

3) 기구학의 분류

정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것.
⇒ 해가 하나만 존재 한다.
설명
Ⅰ. Introduction

1) 기구학 (Kinematics)의 定義(정의)

기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여
연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다. (유일해)
역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를
...

Ⅰ. Introduction

1) 기구학 (Kinematics)의 定義(정의)

기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여
연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다.

2) 기구학의 목적

각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 theory 을 사용하여 규명하는데
목적이 있으며 해석을 위해서는 다음과 같은 가정이 필요하다. (유일해)
역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를
계산하는 것.
⇒ 해가 여러개 존재 할 수 있다

※ J (조인트 값) : 말단 장치의 위치, 방향 등을 표현하는 값.

※ 특이점 : 원하는 운동을 하지 못하는 특정한 지점
이런 특이점을 해결하기 위해 여러 가지 방법이 도입되고 있다

Ⅱ. 기구학을 위한 theory 적 접근

1) 좌표계

① 절대 좌표계 (World Coordination System)
: 고정 좌표계, 전체 좌표계라고 하며 물체의 이동에 관계 없이 동일한 위치에
존재하는 좌표계를 말한다.

① Manipulator 는 강체로 가정한다.
일반적으로 (X,Y,Z)와 같이 대문자를 사용하여 나타낸다.

① Manipulator 는 강체로 가정한다.

뒤로가기 bttimes1

본문