자동제어심화실험-역진자
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작성일 20-12-04 02:46본문
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의 값으로는 역진자 시스템의 위치제어가 불가능한 것으로 판단하여 감쇠비를 증가시키는데 효율적인 미분게인을 추가해 보았다. 이제는 적분게인 을 추가해 보았다.
데이터를 그래프를 통해 확인하지 않고 눈짐작으로 역진자의 거동을 보았을 때는 심하게 발산하지 않는 이상 서로 다른 게인에 대해 어느 것이 나은 것이다라는 것을 판가름하기 어려웠다. 역시 수레가 한 쪽 방향으로 급속히 움직였다. 우선 의 값을 30으로 정했을 때 program을 실행시키자마자 수레가 왼쪽으로 급속히 움직이는 것을 볼 수 있었다.
다. PID의 제어로는 우방평면에 있는 극점을 보상해 주기가 어려운 것 같았다. 하지만 시간이 흐름에 따라 한쪽으로 이동하더니 결국 한 쪽 끝으로 이동을 하였다.
2번 test(실험) 에서 살펴보겠지만 이 시스템의 근궤적을 그려보면 우방평면에 극점이 존재하게 된다 그래서 시스템이 불안정하다. 두번째는 의 값을 50으로 증가시켜서 다시 test(실험) 을 하였다.
실제로 역진자의 경우 수레의 속도나 가속도로 정확한 제어를 위해 필요한 요소라고 생각된다 하지만 실제 시스템은 의 change(변화)에 비례하는 출력만이 나오므로 작은 각에 관련되어는…(To be continued )
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역진자의 자동제어를 실험한 실험 리포트입니다. 좌우로 조금씩 진동을 하면서 진자를 원하는 위치로 제어를 하려고 하는 것 같았다. 하지만 앞의 2번의 test(실험) 보다 더 오랫동안 발산하지 않고 버티는 것을 볼 있었다. 역진자 , 자동제어심화실험-역진자공학기술레포트 ,
역진자 시스템의 위치제어를 위해 비례-미분-적분 제어기를 설계하기 전에 비례게인의 조정만으로 시스템의 출력을 살펴보았다.
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자동제어심화실험-역진자
레포트/공학기술
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역진자
역진자의 자동제어를 실험한 실험 리포트입니다. 조교님이 처음에 말씀하셨던 것처럼 PID로 제어를 한다는 것은 어렵다는 것을 알았다. 의 값을 0.1, 0.05로 바꾸어서 test(실험) 을 했는데 0.05일 때 좌우로 진동이 있었지만 앞의 test(실험) 들보다 양호한 결과를 나타내었다. 그리고 시스템이 발산을 하기 때문에 모든 test(실험) 에 대해 똑같은 시간동안 데이터를 받은 것이 아니라 각 test(실험) 마다 데이터를 받은 시간이 다르기 때문에 그래프를 통해서도 명확하게 성능을 살펴보기가 힘들었다. 그 결과 수레가 좌우로 진동을 하면서 역시 한쪽으로 움직였다.